北京思迪科技有限公司 北京思迪科技有限公司 （股票代码：430088)惯性导航（Inertial Navigation System）概述惯性导航系统（INS，以下简称惯性导航）是一种不依赖外部信息，不向外界辐射能量的自主导航系统。它的工作环境不仅包括空气、地面，还包括水下。基本工作原理是基于牛顿力学定律。将其导入导航坐标系，即可得到导航坐标系中的速度和偏移量 导航角度和位置等 惯性导航系统（英文：INS）惯性导航系统是以陀螺仪和加速度计为敏感器件的导航参数计算系统。计算载体在导航坐标系中的速度和位置。应用领域的现代惯性技术在各国政府的大力资金支持下，已经从最初的军事应用向民用领域渗透。惯性技术在国防装备技术中占有非常重要的地位。位置。对于惯性制导的中远程导弹，一般来说，70%的命中精度取决于制导系统的精度。对于导弹核潜艇来说，由于潜航时间长，其位置和速度会发生变化，而这些数据是发射导弹的初始参数，直接影响到导弹的“
目前唯一可用于潜艇的导航设备是惯性导航系统。惯性导航完全依靠承运人自身设备自主进行导航，不依赖外部信息。对于远程巡航导弹而言，惯性制导系统配合地图匹配技术或其他制导技术，可以保证其在飞行数千公里后仍能高精度击中目标。惯性技术已逐步扩展到航天、航空、航海、石油开发、大地测量、海洋测量、地质钻井控制、机器人和铁路等领域。设备已应用。因此，惯性技术不仅在国防现代化建设中占有十分重要的地位，也日益显示出其在国民经济各个领域的巨大作用。北京赛迪科技股份有限公司 北京赛迪科技股份有限公司（股票代码：430088) 中国北京市海淀区北碚王镇永街南路2号 导航与惯性导航 广义上讲 引导导航的过程载体从起点到目的地统称为导航，狭义的导航是指向导航载体提供实时姿态、速度和位置信息的技术和方法，早期人们依靠地磁场，星光，和太阳的高度。随着科学技术的发展，无线电导航等技术，
其中，惯性导航是利用装载在载体上的陀螺仪和加速度计来测量载体的姿态、速度、位置等信息的技术方法。实现惯性导航的软硬件设备称为惯性导航系统，简称惯性导航系统。SINS捷联式惯性导航系统（简称SINS）将加速度计和陀螺仪直接安装在载体上，在计算机中实时计算姿态矩阵，即计算载体坐标系与导航坐标系的关系. ，从而将载体坐标系中的加速度计信息转换为导航坐标系中的信息，然后进行导航计算。由于可靠性高、功能强、重量轻、成本低、精度高和使用灵活，SINS已成为当今惯性导航系统发展的主流。捷联惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，简称IMU）是惯性导航系统的核心部件，IMU输出信息的准确性在很大程度上决定了系统的精度。北京思迪科技有限公司 北京思迪科技有限公司 （股票代码：430088)2 惯性导航结构件 陀螺仪与加速度 北京市海淀区北碚王镇永杰南路2号 陀螺仪是惯性导航系统中不可缺少的核心测量设备。现代高精度惯性导航系统对使用的陀螺仪和加速度计提出了很高的要求，因为陀螺仪的漂移误差和加速度计的零偏值是影响惯性导航系统精度最直接、最重要的因素。因此，如何提高惯性器件的性能，提高惯性元件的测量精度，特别是陀螺仪的测量精度，一直是惯性导航领域研究的重点。
激光陀螺面临的最大问题是其制造工艺比较复杂，导致成本高，而且体积和重量也太大，而另一种光学陀螺——光纤陀螺不仅具有激光陀螺的诸多优点，而且还具有制造工艺简单、成本低和重量轻等优点，正在成为目前发展最快的光学陀螺仪。我国惯性导航技术 我国惯性导航技术近年来取得了长足的进步。液浮陀螺平台惯性导航系统和动态调谐陀螺四轴平台系统已先后应用于长征系列运载火箭。其他类型的小型捷联惯导、光纤陀螺惯导、激光陀螺惯性导航、与GPS校正相匹配的惯性导航装置也已广泛应用于战术制导武器、飞机、舰船、运载火箭、航天器等。例如，漂移率0.01~0.02/h的新型激光陀螺捷联系统在新型战斗机上进行了测试，光纤陀螺仪和捷联惯导系统漂移率0.05/h 以下 北京思迪科技有限公司 北京思迪科技有限公司 （股票代码：430088)中国北京市海淀区北碚王镇永街南路2号）在舰艇和潜艇上的应用，以及小型化柔性捷联惯导在各种导弹制导武器中的应用，我军装备的性能有了很大提高。导航和惯性导航的常规分类：IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元（陀螺仪和加速度）输出角速度和加速度值。
VG（verticalGyroscope）垂直陀螺的输出是在IMU的基础上实际积分后得到的姿态（俯仰和滚转）角度值（角速度单位为/S，角度单位为）。AHRS（Automatic Heading Reference System）姿态方位参考系统一般加装磁场计（相当于罗盘、罗盘），输出航向、姿态角等数值。GPS/INS（InertialNavigationSystem）紧耦合组合导航系统。惯性传感器术语角速率陀螺仪参数索引（1).测量范围（/也称范围。指陀螺仪能够测量正反向角速率的额定值范围。在此额定值范围内） , 陀螺仪比例因子非线性满足规定要求。(2)。比例因子(mV也叫灵敏度。它是指陀螺仪的输出与输入角速率的比值。该比值是根据在整个输入角测量的输入输出数据rate range.) , 最小二乘拟合得到的直线的斜率。(3).Scale factor非线性(%)是指陀螺输出与最小二乘法拟合的直线的差值在输入角速率范围内 最大偏差值与最大输出之间的零偏差是指陀螺仪在零输入状态下的输出好唯一导航，用在规定时间内测得的输出平均值来表示。零偏置稳定性是陀螺仪零输入状态的量度。输出量在其均值（零偏移）附近的波动和波动的离散程度通常被用作均方根，并表示为对应的等效输入角速率。
规定测得的幅频特性下降3dB所对应的频率范围称为带宽。在此范围内，陀螺仪可以准确、线性地测量输入角速率。(8) ．输出噪声(mv) 当陀螺仪处于零输入状态时，陀螺仪直流零偏值信号的交流分量(mv, rms)。(9). 自检ST (V) 表示陀螺仪正常 通电状态下好唯一导航，当没有角速率输入时，自动检测陀螺仪结构和电路是否正常的手段。陀螺仪的指定电气接口（ST），
比例因子 (mV/g) 也称为灵敏度。它是指加速度计的输出与输入线性加速度的比值。(3）比例因子的非线性(%)是指加速度计输出相对于用最小二乘法拟合的直线的最大偏差与输入线加速度范围内的最大输出的比值. (4）Resolution (mg) 表示加速度计可以对最小输入线性加速度值敏感。北京思迪科技股份有限公司北京思迪科技股份有限公司（股票代码：430088)北京市海淀区王镇西北永街）南路2号（5）
在这个范围内，加速度计可以准确、线性地测量输入线性加速度。(6）输出噪声(mv) 当加速度计处于零输入状态时，加速度计直流零偏信号中的交流分量(rms)称为输出噪声。(7）自检测ST(V) 指加速度计在正常通电状态，没有输入直线加速度时，自动检测加速度计结构和电路是否正常的手段。当输出端输出的电压值符合规定的ST响应电压值范围时，加速度计判断为正常。(8）
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